L’ADRAO a été formée en 1971 par 11 pays avec l’assistance du Programme des Nations-Unies pour le Développement (PNUD), l’Organisation des Nations-Unies pour l’agriculture et l’alimentation (FAO) et la Commission économique pour l’Afrique (CEA). Jusqu'à fin septembre, l'ADRAO comptait 17 pays-membres : le Bénin, le Burkina Faso, le Cameroun, la Côte-d’Ivoire, la Gambie, le Ghana, la Guinée, la Guinée Bissau, le Libéria, le Mali, la Mauritanie, le Niger, le Nigeria, le Sénégal, la Sierra-Léone, le Tchad et le Togo. Le 28 septembre 2007, quatre autres pays ont adhéré à ADRAO : La République Centrafricaine, la République Démocratique du Congo, la République du Congo et l’Ouganda. Le nombre de pays membres de l’ADRAO s’est élevé de 17 à 21.